史上最小、速度最快機器人!哈佛出品的2公分「四足小強」來了
付静 / 何渝婷編譯
2020-06-20 13:40

(示意圖/取自pixabay)

仿生機器人越來越成為機器人領域的一個研究熱點了。

2013年,哈佛大學微型機器人實驗室研究人員,仿照「小強」打造了一款四足微型機器人HAMR,其重約3g、長約5公分,體積與現實生活中的蟑螂相似。

四足「小強」移動的畫面放慢20倍就是這樣的。

近日,在機器人領域頂會ICRA 2020(IEEE International Conference on Robotics and Automation,國際機器人與自動化會議)上,研究團隊介紹了更為迷你的升級版HAMR-Jr,其重量僅為HAMR的十分之一,還沒有現實中一隻蟑螂的腿高,是當前最小、速度最快的昆蟲仿生機器人之一。

前所未有的「四足小強」

實際上,HAMR是Harvard Ambulatory MicroRobot(哈佛行動微型機器人)的縮寫,這款機器人靈活、體積小的特點通過其名字便可略知一二。

在2013年推出HAMR之後的幾年,研究團隊曾不斷基於HAMR嘗試技術突破。

比如,2018年研究團隊設計了會踩電門的「小強」 HAMR-E。簡單來講,HAMR能夠自己深入自己體內,檢查部件工作是否正常。不過,當時的HAMR-E品質、體積與HAMR差距不大,有點像是功能優化。

而ICRA 2020上公布的HAMR-Jr相比此前的更新,可以說是前所未有。

那麼我們來看看HAMR-Jr的相關參數。

根據上面的動圖就能發現,HAMR-Jr依然沿襲了四足設計,在外形上與HAMR差距不大。

不過,HAMR-Jr最大的變化就在於體積:重320毫克,長2.25公分。HAMR-Jr可謂是小而靈活,能小跑、前屈、跳躍、搬運重物,還能像螃蟹一樣橫著走。

HAMR-Jr獨立驅動自由度為8。另外,通過壓電致動器的驅動,HAMR-Jr可以以每秒14個身長(30公分)的速度移動,平均步頻和最佳共振點為200 Hz,最高近300Hz。

值得一提的是,由於受到運動神經衝動和肌肉纖維啟動的生物極限制約,自然界中昆蟲步頻最快也無法達到200Hz。這一點正如論文合著者之一、科羅拉多大學波德分校Kaushik Jayaram所說:「HAMR-Jr 的步頻可以超過200 Hz,這在陸地生物系統中是前所未有的,而且這種高步頻下的運動動力學研究也是前所未有的。」

另外,HAMR-Jr還有一項指標值得關注,在有效載荷達到其自身品質(320毫克,比如電池和一些感測器)的情況下,其性能變化不大。

不過,這裡也有一定的改進空間。

雷鋒網瞭解到,一些探索性試驗表明,HAMR-Jr的有效載荷至少達3.5克。

再來看看HAMR-Jr的製造過程。

通過印刷電路微電子機械系統(PC-MEMS)製造工藝,機器人零部件被蝕刻成2D片,再通過靈活的鉸鏈進行連接,形成3D結構。通過縮小2D蝕刻片、致動器和板載電路,在功能不變的前提下,機器人的體積得以縮小。

能上太空,也能探索地下

據悉,這一研究得到了DARPA(美國國防高級研究計劃局)的支持,與此同時,另一項仿生微型機器人研究項目,更是獲得了美國國防部53.8萬美元的資助。

這一項目名為「人類自動化、信任和依賴研究的群體合作平台」(Human Swing Teaming Team Platform for Research in Human in Human Automation Trust and Reliance),由加州州立大學北嶺分校機械工程教授Nhut Ho領銜。

實際上,這一項目的合作成員也都實力不凡,可以說是強強聯合—NASA噴氣推進實驗室、擁有網紅機器人的波士頓動力公司、英特爾、加拿大機器人公司Clearpath Robotics、德國機器人公司Telerob、位於矽谷的雷射雷達公司Velodyne,和位於洛杉磯的軍用級戰術MIMO無線通訊開發商Silvus Technologies。

雖然項目還在進行當中,具體成果尚未可知。但在加州州立大學北嶺分校的網站上,Nhut Ho公開了其想法,將仿造昆蟲製造機器人。「我們從螞蟻和蜜蜂身上得到了啓發,它們能自我組織。應對不同任務,它們會採取最佳的解決方案進行團隊合作,即使出現了團隊成員失敗的情況,任務依然可以完成。」

Nhut Ho還有一個頭銜:NASA旗下的STEAMH自主技術研究中心創始主任。STEAMH一詞由科學、技術、創業、藝術、數學和人文學術幾個英文單詞的首字母組成,這也代表著該研究中心的跨學科研究方向。

正因如此,這一項目旨在研發的機器人,不僅將關注諸如搜索救援、採礦或一些極端環境中的陸地應用,也將用於NASA的行星探索。

對此,Nhut Ho 表示:「要探索火星表面和空洞,一群微型機器人將比大型機器人單槍匹馬地完成任務更為有效。」

與此同時,由於項目合作夥伴之一NASA噴氣推進實驗室的一個團隊,曾在DARPA「地下挑戰賽」中獲得過第一名,在自動快速地繪制、導航和搜索地下環境方面有很好的基礎,因此這一項目最終設計的機器人,也將會在地下場景中有所應用。

而上文提到的HAMR-Jr其實也有相似的用途,正如Kaushik Jayaram 在接受IEEE採訪時所說:「我希望看到像HAMR-Jr這樣的微型機器人產生積極的社會影響,我設想的途徑主要有四個:搜索救援、高價值資產檢查、環境監控以及藥物方面的輔助。」

由此可見,一方面,研究人員在微型仿生機器人領域不斷探索、追求極致;另一方面,機器人的實際應用場景也不斷被拓寬。

本文為雷鋒網授權刊登,原文標題為「史上最小、速度最快機器人!哈佛出品的 2 釐米「四足小強」來了